一、定义与分类

上肢机器人是一种专门设计用于上肢功能康复的机器人系统，它通过模拟人体上肢的运动规律，帮助患者进行康复训练。根据结构和功能的不同，上肢机器人可以分为多种类型，如末端驱动机器人和外骨骼机器人。

二、发展历程

上肢康复机器人的研究起步于20世纪80年代。MIT-MANUS是由美国麻省理工学院研制的国际上第一台上肢康复机器人。随着技术的不断进步，各种类型的机器人设备不断问世，实现了从单一模式到多种模式融合，由单关节自由度到多关节自由度，单纯被动 运动到主动助力运动、主动运动、抗阻运动等多种运动模式的发展。

三、主要功能与特点

评估功能：上肢机器人能够精确评估患者的上肢运动能力，如协调性、肌肉力量、关节活动范围等。通过标准化的评估工具（如Armeo®Power的A-MOVE, A-GOAL, A-ROM, A-FORCE等），可以全面评价患者的训练状态和治疗进展。

训练功能：机器人提供了多种训练模式，包括被动运动、主动助力运动、主动运动和抗阻运动等。这些模式可以根据患者的具体情况和康复需求进行个性化设置，以达到最佳的康复效果。

模式多样化：上肢康复机器人通常具备手腕模式、平面模式和手部模式等多种模式。手腕模式可帮助患者进行腕关节活动，提高腕关节灵巧度；平面模式可使患者在去除重力的情况下实现肩和肘关节无限制运动；手部模式则有助于患者进行手抓握锻炼。

游戏设置：为了增加训练的趣味性和患者的参与度，上肢机器人还设置了多种游戏场景。患者可以在“真实”的虚拟环境中进行训练，通过视听反馈来调节上肢运动。

安全舒适：上肢机器人在设计时充分考虑了患者的安全和舒适感。例如，一些机器人具有手臂减重系统，可以适当减少患者上肢的负重；同时，柔顺的传动系统和力反馈技术也能确保患者在训练过程中的安全。

四、适用人群

上肢机器人主要适用于以下人群：

1、脑卒中患者（包括急性期、偏瘫期、后遗症期）

2、颅脑损伤患者

3、脊髓损伤患者

4、外周神经损伤患者

5、骨关节疾病患者

6、小儿脑瘫患者

7、其他神经系统疾病导致上肢功能障碍的患者

五、应用效果

通过上肢机器人的康复训练，患者可以有效提高上肢协调性、肌肉力量、关节活动范围和抓握力量等运动能力；同时，还能促进神经与大脑的连接，改善患者的本体感觉、肌张力和日常生活能力。

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